práctica choca-gira

Hola,

voy a comentar algunas cuestiones y problemas que me he encontrado con la primera práctica de choca-gira. EL objetivo principal de la práctica es que nuestro robot sea capaz de desplazarse por el escenario, detectar un obstáculo, retroceder, girar un número aleatorio de grados y continuar. Para poder realizar esta tarea contamos con las siguientes variables:

* v = velocidad del robot

* w = ángulo de giro del robot

* laser = array de 180 valores que devuelve las distancias del robot a los obstáculos más cercanos para un rango 180 grados frontales del robot

* dist_min = asignamos una distancia mínima del robot al obstáculo a partir de la cuál el robot debe retroceder y girar

Adjunto un vídeo del comportamiento del robot tras implementar un algoritmo que utiliza estas variables:


Podemos ver como este primer algoritmo no es demasiado óptimo ya que nuestro robot no es capaz de escapar de ciertas zonas del escenario.

Un saludo